¿Por qué 6 patas?
Los insectos tienen 6 patas porque es el mínimo para mantener un triángulo de soporte estable mientras mueven las otras 3. Este patrón de marcha alternado (tripod gait) hace a los hexápodos extremadamente estables y capaces de moverse sobre terrenos irregulares donde las ruedas fallan. Un robot hexápodo puede cruzar obstáculos, trepar superficies inclinadas y recuperarse si una pata falla.
Para construir el tuyo necesitas 18 servos SG90 y un módulo PCA9685 para controlarlos, todo disponible en Especificar.cl.
Estructura mecánica
- 6 patas con 3 articulaciones cada una (coxa, fémur, tibia)
- 18 servos SG90 o MG90S (metálico, más duradero)
- 2 módulos PCA9685 en cascada I2C (hasta 32 servos)
- Arduino Mega o ESP32 como controlador principal
- Batería LiPo 7.4V 2200mAh para los servos
- Chasis impreso en 3D o de aluminio cortado en láser
Cinemática inversa básica
La cinemática inversa (IK) calcula los ángulos de cada articulación necesarios para que el extremo de la pata llegue a una posición XYZ deseada en el espacio. Para hexápodos sencillos puedes usar cinemática analítica 2D simplificada: calculas el ángulo del fémur y la tibia con trigonometría básica (atan2 y pitágoras) para cada posición objetivo.
Patrones de marcha
El tripod gait mueve 3 patas alternadas simultáneamente: mientras las patas 1,3,5 están en el suelo empujando, las patas 2,4,6 se elevan y avanzan. Este patrón permite movimiento rápido y estable. Para movimiento más lento y seguro en terreno muy irregular existe el wave gait que mueve una pata a la vez.