¿Qué es el control PID?
PID significa Proporcional-Integral-Derivativo. Es un algoritmo de control de retroalimentación que calcula un error (diferencia entre el valor deseado y el medido) y aplica correcciones considerando el error actual (P), el error acumulado en el tiempo (I) y la tasa de cambio del error (D). Es el algoritmo de control industrial más usado del mundo, presente en termostatos, pilotos automáticos y robots.
Los tres términos del PID
- Proporcional (Kp): Respuesta proporcional al error actual. Mayor error = mayor corrección. Si Kp es muy alto, el sistema oscila.
- Integral (Ki): Acumula el error en el tiempo. Elimina el error estacionario que el P solo no puede corregir.
- Derivativo (Kd): Predice el error futuro según la tendencia. Suaviza la respuesta y reduce el sobreimpulso.
Librería PID de Brett Beauregard
En Arduino IDE instala la librería "PID" de Brett Beauregard. Con PID myPID(&Input, &Output, &Setpoint, Kp, Ki, Kd, DIRECT) creas el controlador. Input es el valor medido, Output es la corrección a aplicar y Setpoint es el valor deseado. En el loop(), llama myPID.Compute() para actualizar Output.
Ejemplo: control de temperatura de soldador
Un soldador necesita mantener 350°C exactos. Un sensor termopar K con módulo MAX6675 mide la temperatura (Input). El setpoint es 350°C. El PID calcula la potencia necesaria (Output 0-255) que aplicas a un MOSFET que controla el elemento calefactor. Los parámetros Kp, Ki, Kd se ajustan (sintonización) hasta que la temperatura sube rápido y se estabiliza en 350°C sin oscilaciones. En Especificar.cl encuentras el MAX6675 y termopares tipo K.