Anatomía de un brazo robótico Arduino
Un brazo robótico de 4 grados de libertad (DOF) replica el movimiento básico del brazo humano: rotación de la base, inclinación del hombro, movimiento del codo y apertura/cierre de la pinza. Cada articulación es controlada por un servomotor independiente. Con Arduino como cerebro y joysticks como interfaz, tienes un brazo completamente funcional.
Consigue los servos MG996R, Arduino Uno y módulo PCA9685 en Especificar.cl. El PCA9685 es esencial: controla 16 servos con solo 2 pines I2C, liberando los pines PWM del Arduino.
Componentes del brazo robótico
- 4 servos MG996R (par: 9.4 kg·cm)
- Módulo PCA9685 (controlador de 16 servos por I2C)
- Arduino Uno
- 2 joysticks analógicos KY-023
- Fuente de poder 6V/3A para los servos (separada del Arduino)
- Chasis/estructura impresa en 3D o de acrílico
Control con joysticks
Conecta los 4 ejes analógicos de los joysticks (2 joysticks × 2 ejes) a las entradas A0-A3 del Arduino. Mapea cada eje (0-1023) a un ángulo de servo (0-180°). Aplica una zona muerta alrededor del centro (500 ± 50) para evitar que el brazo vibre cuando el joystick está en reposo. El PCA9685 recibe los ángulos objetivo vía I2C.
Grabación de movimientos en EEPROM
La EEPROM del Arduino Uno tiene 1 KB de almacenamiento no volátil. Puedes grabar secuencias de posiciones de servos y reproducirlas automáticamente. Presiona el botón de "grabar", mueve el brazo a cada posición y presiona "guardar punto". Al ejecutar, el brazo reproduce exactamente tus movimientos, como en los robots industriales de ensamblado.