Módulo Sensor Seguidor de Línea KY-033 (TCRT5000) para Arduino
El módulo KY-033 es el componente fundamental para construir robots seguidores de línea. Combina el sensor reflectivo TCRT5000 con el comparador de voltaje LM393 para entregar una señal digital clara que distingue superficies claras (alta reflectividad) de superficies oscuras (baja reflectividad).
¿Cómo Funciona?
El sensor TCRT5000 integra un LED infrarrojo emisor y un fototransistor receptor en un solo encapsulado. El LED emite luz IR continuamente; cuando la superficie refleja bien la luz (blanco), el fototransistor recibe más luz y el comparador LM393 genera HIGH. Cuando la superficie absorbe la luz (negro), el fototransistor recibe poca luz y el comparador genera LOW.
Especificaciones Técnicas
- Chip sensor: TCRT5000 + comparador LM393
- Voltaje de operación: 3.3V a 5V DC
- Corriente: ~20 mA
- Rango de detección: 1mm a 25mm
- Tipo de salida: Digital TTL (D0) y Analógica (A0)
- Ajuste de sensibilidad: Potenciómetro integrado
- LEDs indicadores: Power LED (rojo) y Detection LED (verde)
- Dimensiones: ~42mm × 10mm
Pines del Módulo
- VCC: 5V o 3.3V
- GND: Tierra
- DO: Salida digital (HIGH=blanco, LOW=negro)
- AO: Salida analógica (valor proporcional a reflectividad)
Código: Robot Seguidor de Línea Básico
// 2 sensores KY-033: izquierdo y derecho
const int SENSOR_IZQ = 7;
const int SENSOR_DER = 8;
// Motores
const int IZQ_FWD = 3, IZQ_BCK = 4;
const int DER_FWD = 5, DER_BCK = 6;
void motores(bool izqFwd, bool derFwd) {
digitalWrite(IZQ_FWD, izqFwd);
digitalWrite(IZQ_BCK, !izqFwd);
digitalWrite(DER_FWD, derFwd);
digitalWrite(DER_BCK, !derFwd);
}
void setup() {
pinMode(SENSOR_IZQ, INPUT);
pinMode(SENSOR_DER, INPUT);
for (int p : {IZQ_FWD, IZQ_BCK, DER_FWD, DER_BCK})
pinMode(p, OUTPUT);
}
void loop() {
bool izq = digitalRead(SENSOR_IZQ); // HIGH = sobre línea blanca
bool der = digitalRead(SENSOR_DER);
if (izq && der) motores(true, true); // Ambos en línea: adelante
else if (!izq && der) motores(false, true); // Solo derecho: girar izquierda
else if (izq && !der) motores(true, false); // Solo izquierdo: girar derecha
else motores(false, false); // Fuera de línea: detener
}Consejo de Montaje
Para mejores resultados, monta el sensor entre 3 y 8mm de la superficie. Configura el potenciómetro observando el LED de detección verde: debe encenderse sobre blanco y apagarse sobre negro. Usa cinta negra aislante sobre cartulina blanca para líneas de práctica.
Aplicaciones
- Robot seguidor de línea: El uso más popular en competencias de robótica
- Detección de borde: Evitar que un robot caiga de una mesa
- Conteo de objetos: Detectar marcas en una cinta transportadora
- Encoder de rueda: Contar vueltas con marcas en los neumáticos
Guías y proyectos con el KY-033
- Robot seguidor de línea completo paso a paso — el proyecto para el que nació este sensor
- Driver L298N para los motores del robot
- Lista completa de materiales para tu primer robot
Preguntas frecuentes
¿Cuántos necesito para un robot seguidor?
Mínimo 2 (uno por lado de la línea); los robots de competencia usan 3 a 5 para anticipar curvas. Con 2 ya funciona el algoritmo clásico.
¿A qué altura se monta?
Entre 0.5 y 1.5 cm del suelo — el TCRT5000 está optimizado para esa distancia. Ajusta la sensibilidad con el potenciómetro del módulo.
¿Detecta línea blanca sobre fondo negro?
Sí, es lo mismo invertido: la salida digital cambia según la reflexión, tu código decide qué significa "línea".
💡 Combínalo con: el evasor de obstáculos KY-032 y un Arduino Uno para el robot de competencia completo.
